Sáp dầu được phát minh lần đầu tiên vào năm 1921 dưới dạng bút chì màu chất lượng cao kết hợp tính mềm dẻo với dải màu rực rỡ. Đến năm 1927, cây bút được gọi là Cray-Pas đã được hoàn thiện. Năm 1947, họa sĩ Henri Goetz đã tìm đến Henri Sennelier, nhà sản xuất chất liệu mĩ thuật nổi tiếng, về việc tạo ra một cây bút màu sáp cho người bạn Pablo Picasso của ông, thứ sẽ mang lại một sản phẩm chuyên nghiệp hơn Cray-Pas. Năm 1949, sáp dầu chuyên nghiệp đầu tiên có thể được sử dụng trên nhiều loại bề mặt mà không bị phai màu, được phát triển bởi Sennelier. Ban đầu sáp dầu chỉ có sẵn một bảng màu gồm các màu cơ bản, lựa chọn màu đã được mở rộng với việc bổ sung các màu sắc khác và một loạt các màu xám.[3][4]